Auribeau est un des villages perchés des Alpes-Maritimes construits pour permettre aux habitants de se protéger des agressions extérieures. La plus ancienne trace d'occupation humaine est un oppidum situé au sommet de Peygros, construit vers 600 avant J.-C. par des peuples Celto-ligures.

L'armée romaine bat ces peuples en 155 avant J.-C., mais c'est après la victoire de l'empereur Auguste sur les tribus ligures en 14 avant J.-C. que. Rome a pu continuer la via Aurelia, la Via Julia Augusta, dans les Alpes-Maritimes le long du littoral méditerranéen jusqu'à Arles. Une voie secondaire la quittait à Mandelieu en suivant la Siagne jusqu'à Auribeau.

Dans un acte de 1158, le pape confirme la possession aux évêques d'Antibes de ses domaines et des dîmes sur les églises d'Auribeau, de Pégomas, de Notre-Dame-de-Valcluse et de Mouans.

Un texte de 1242 indiquant "Auribeau église et château" indique que le village existait à cette époque. Le village va se vider de sa population au milieu du XIVe siècle à la suite des guerres et de l'épidémie de peste. Les pillages de Raymond de Turenne vont ravager la région jusqu'en 1399. Dans un texte de 1400 il est écrit que le lieu est désert : "château complètement détruit près de l'église Notre-Dame à présent découverte et en partie abattue".

L'évêque de Grasse, Jean-André Grimaldi, dans un contrat du 5 juin 1497, a fait venir des habitants des diocèses d'Albenga et de Vintimille pour reconstruire des maisons à l'intérieur de l'enceinte du village et pas au-delà. C'est donc à partir du XVIe siècle que le vieux village actuel a été construit. L'église située hors les murs date du XVIIe siècle. Au XVIe siècle, la Siagne était navigable entre Auribeau et Mandelieu et servait de voie d'échanges.

En 1692, les habitants s'opposent aux réquisitions de travailleurs pour construire les fortifications d'Antibes. En 1707, au cours de la guerre de Succession d'Espagne, le village est envahi et mis à sac par les armées françaises et Austro-Sardes. En 1720, la peste de Marseille va conduire à une fermeture du village alors qu'une brèche avait été faite au moment de la construction de l'église à l'extérieur de l'enceinte, en 1717. En 1765, Auribeau comptait 560 habitants.